Sexo
Existen los casos de embarazo por impregnación? Asi haya ropa interior de por medio?
Tuve masturbacion con mi pareja pero fue sobre mi ropa interior con líquido preseminal
Hola
Tal como describes tú situación no creo que se de un embarazo.
Respecto al tema del embarazo por impregnación existen muchos mitos al respecto, de hecho en el tema sexual hay muchos mitos,no creas todo lo que te cuentan, es bueno que preguntes y te informes para tener una vida sexual segura y placentera.
Insisto,en tu caso no existe riesgo como tal de embarazo, pero en otras situaciones si hay riesgo con el líquido preseminal.
El sexo o la vida sexual no es algo malo, es natural y puede ser tan excitante y segura, si se informa uno bien.
Espero haber ayudado un poco, saludos.
Yeooneeeee, qué tal.
Estamos de acuerdo con lo que JaguarMX comenta, pues efectivamente no hay riesgo de embarazo (https://hablemosdesexo.com/hacer-el-amor/los-riesgos-del-petting).
No olvides que este riesgo existe solo cuando se tienen relaciones sexuales penetrativas sin protección (es decir, hay contacto pene-vagina sin un anticonceptivo de por medio y el riesgo de ITS también está presente). Si este no es tu caso, tranqui, tú disfruta de esas sensaciones.
Y recuerda que sería bueno meditar tener por lo menos condones a la mano, y así, si la situación se torna más interesante, ¡los condones te acompañan! Claaaro, si quieres 
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Disfruta mucho, saludos.